Эта статья является препринтом и не была отрецензирована.
О результатах, изложенных в препринтах, не следует сообщать в СМИ как о проверенной информации.
Разработка системы управления БПЛА на основе технического зрения
2025-12-14
В работе представлена система автономного управления квадрокоптером для слежения за лицом человека с поддержанием заданной дистанции. Система использует бортовую камеру и алгоритм детектирования лиц Haar cascades. Расстояние до объекта оценивается на основе размера лица в пикселях, а управление осуществляется через ПИД-регуляторы по сигналам положения и расстояния.
Эксперименты подтвердили работоспособность системы: достигается точность детекции >90%, стабильное слежение при медленном движении и удержание дистанции. Ограничения включают чувствительность к изменениям освещения и необходимость калибровки под конкретного человека.
Ссылка для цитирования:
Шарафутдинов А. А. 2025. Разработка системы управления БПЛА на основе технического зрения. PREPRINTS.RU. https://doi.org/10.24108/preprints-3114079
Список литературы
1. Viola, P., Jones, M. (2001). Rapid object detection using a boosted cascade of simple features. Proceedings of the 2001 IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR). (Базовый алгоритм детектирования лиц Haar cascades).
2. Zhang, K., Zhang, Z., Li, Z., Qiao, Y. (2016). Joint Face Detection and Alignment using Multi-task Cascaded Convolutional Networks. IEEE Signal Processing Letters. (Современный алгоритм MTCNN).
3. Bradski, G. (2000). The OpenCV Library. Dr. Dobb's Journal of Software Tools. (Описание основной использованной библиотеки компьютерного зрения).
4. Meier, L., Honegger, D., Pollefeys, M. (2015). PX4: A node-based multithreaded open source robotics framework for deeply embedded platforms. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). (О полетном контроллере и протоколе связи).
5. Thrun, S., Burgard, W., Fox, D. (2005). Probabilistic Robotics. MIT Press. (Фундаментальные основы навигации и оценки состояния в робототехнике, включая сенсорную фильтрацию).
