Эта статья является препринтом и не была отрецензирована.
О результатах, изложенных в препринтах, не следует сообщать в СМИ как о проверенной информации.
Гибридное позиционирование роботизированных платформ для неразрушающего контроля якорных цепей плавучих хранилищ газа (FSU)
2026-07-31
Рассматривается проблема автоматизированной дефектоскопии линейных ферромагнитных объектов в условиях нестационарных морских течений и многослойного биообрастания. Предложена архитектура управления подводным роботизированным аппаратом, основанная на непрерывном отслеживании тензора градиента магнитного поля якорной цепи, моделируемой цепочкой магнитных диполей. Доказана устойчивость закона навигационного управления методом функций Ляпунова. Разработана методика интеграции бесконтактной фотограмметрии и многолучевого акустического профилирования в рамках расширенного фильтра Калмана для компенсации искажений, вносимых биологическим обрастанием. Сформулирована задача активной гидродинамической стабилизации при контактном измерении остаточной толщины металла электромеханическим щупом; приведены полные уравнения силового баланса аппарата с учётом присоединённых масс, нелинейного гидродинамического сопротивления и реактивного усилия манипулятора. Выполнена оценка неопределённости измерений в соответствии с руководством GUM.
Ссылка для цитирования:
Климовский С. Н. 2026. Гибридное позиционирование роботизированных платформ для неразрушающего контроля якорных цепей плавучих хранилищ газа (FSU). PREPRINTS.RU. https://doi.org/10.24108/preprints-3116040
Список литературы
1. Правила классификации и постройки морских судов. Ч. I. Классификация / Российский морской регистр судоходства. — Санкт-Петербург : РМРС, 2024. — 312 с.
2. ГОСТ Р ИСО 9712—2023. Контроль неразрушающий. Квалификация и сертификация персонала. — Москва : Российский институт стандартизации, 2023. — 28 с.
3. Fossen T. I. Handbook of Marine Craft Hydrodynamics and Motion Control. — 2nd ed. — Chichester : John Wiley & Sons, 2021. — 789 p. — ISBN 978-1-119-57568-7.
4. Luhmann T., Robson S., Kyle S., Boehm J. Close-Range Photogrammetry and 3D Imaging. — 2nd ed. — Berlin : De Gruyter, 2014. — 728 p. — ISBN 978-3-11-030278-7.
5. Wernli R. L. The ROV Manual: The Complete Guide for Remotely-Operated Vehicles. — 2nd ed. — Oxford : Butterworth-Heinemann, 2015. — 498 p. — ISBN 978-0-08-099420-8.
6. Leliak P. J. Identification of magnetic dipole sources // IEEE Transactions on Geoscience Electronics. — 1972. — Vol. 10, № 3. — P. 197–200. — DOI: 10.1109/TGE.1972.294282.
7. ISO 13628-1:2005. Petroleum and natural gas industries — Design and operation of subsea production systems — Part 1: General requirements and recommendations. — Geneva : International Organization for Standardization, 2005. — 74 p.
8. Siciliano B., Sciavicco L., Villani L., Oriolo G. Robotics: Modelling, Planning and Control. — London : Springer, 2009. — 632 p. — ISBN 978-1-84628-641-4.
9. Simon D. Optimal State Estimation: Kalman, H∞, and Nonlinear Approaches. — Hoboken : John Wiley & Sons, 2006. — 552 p. — ISBN 978-0-471-70858-2.
10. Urick R. J. Principles of Underwater Sound. — 3rd ed. — New York : McGraw-Hill, 1983. — 424 p. — ISBN 978-0-07-066572-9.
11. Khalil H. K. Nonlinear Systems. — 3rd ed. — Upper Saddle River : Prentice Hall, 2002. — 750 p. — ISBN 978-0-13-067389-3.
